python怎么制作红外防坠落小车

本篇内容介绍了“python怎么制作红外防坠落小车”的有关知识，在实际案例的操作过程中，不少人都会遇到这样的困境，接下来就让小编带领大家学习一下如何处理这些情况吧！希望大家仔细阅读，能够学有所成！

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    1.实验目的

    研究智能小车结合红外探头寻迹前进。

    2.实验材料

    TPYBoard开发板1块（能跑python语言的开发板，小车

    的大脑）

    四路红外感应探头（小车的眼睛）

    数据线一根。

    充电宝一个（给整个系统供电）

    智能小车底盘（包括驱动模块）

    杜邦线若干

    实验目的和实验材料准备齐了，先来介绍一下各个主要部件。

    2.1 TPYBoard开发板

    MicroPython是在单片机上可以跑的Python，也就是说，你可以通过Python脚本语言开发单片机程序。 由剑桥大学的理论物理学家乔治·达明设计。和Arduino类似，但Micro Python更强大。 MicroPython开发板让你可以通过Python代码轻松控制微控制器的各种外设，比如LED等，读取管脚电压，播放歌曲，和其他设备联网等等。TPYBoard是TurnipSmart公司制作的一款MicroPython开发板，这款开发板运行很流畅，关键是价格很便宜。详细信息可参考其官网http://www.micropython.net.cn

    2.2 四路红外感应探头

    1、当模块检测到前方障碍物信号时，电路板上红色指示灯点亮，同时OUT端口持续输出低电平信号,该模块检测距离2～60cm，检测角度35°，检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少。

    2、传感器属于红外线反射探测,因此目标的反射率和形状是探测距离的关键。其中黑色探测距离最小,白色最大;小面积物体距离小,大面积距离大。

    3、 传感器模块输出端口OUT可直接与单片机IO口连接即可， 也可以直接驱动一个5V继电器模块或者蜂鸣器模块；连接方式： VCC-VCC;GND-GND;OUT-IO。

    4、比较器采用LM339，工作稳定；

    5、可采用3.3V-5V直流电源对模块进行供电。当电源接通时， 绿色电源指示灯点亮。

    2.3 智能小车底盘

    双电机驱动，万向轮改变方向。这是实验中最常用到的小车底盘，使用差速的方法进行转弯。配合使用L298N电机驱动模块，使用方法很简单，不多做介绍。

    3.寻迹原理

    说完了原料的问题，下面说一下小车寻迹的原理。

    3.1红外探头的安装

    小车寻迹的原理其实就光的吸收，反射和散射。在小车的前端有安装孔，使用螺丝把红外传感器固定在安装孔上。保持发射端和接收端都保持竖直向下。

    3.2返回信号的判断

    在上面已经说了，红外探头在检测到物体存在的时候，在OUT端会持续的输出低电平。那么调节调距电阻，调节到一个适合的检测距离。在小车行驶路面检测到物体的时候，说明是前面是有路的，不是悬空的。那么小车 保持直行。如果前方检测到没有返回，没返回说明没有检测到物体，妈就说明前面是没有路的，是悬空的，那么小车就先进行后退，在进行右转（也可以左转，也可以一次右转一次左转，这个比较随意。）。

    4.硬件接线

    接线其实很简单四路红外探头接线很简单，虽然有十八根线，但是有十二根是三根三根的分成四组的，对应着很好接线，剩下的六根，VCC和GND不多说了，还有四根是直接接到单片结IO口上就可以的。L298N的接线更简单了，这里不多介绍。

    5.运行与调试

    制作完成后，剩下的就是该调试了，调试中应该注意细节和小车稳定性的优化。

    6.代码编写

    再把我写的程序给大家看一下，有需要的可以看一下。

    源代码：

import pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin
  
M0 = Pin('X1', Pin.IN)
M1 = Pin('X2', Pin.IN)
M2 = Pin('X3', Pin.IN)
M3 = Pin('X4', Pin.IN)
N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)
  
print('while')
while True:
    print('while')
    if(M2.value()|M1.value()|M3.value()|M0.value()==0):
        N1.low()
        N2.high()
        N4.high()
        N3.low()
        pyb.LED(2).on()
        pyb.LED(3).off()
    elif(M2.value()|M1.value()|M3.value()|M0.value()==1):
        N1.high()
        N2.low()
        N4.low()
        N3.high()
        pyb.delay(300)
        N1.low()
        N2.high()
        N3.high()
        N4.low()
        pyb.delay(200)
        pyb.LED(3).on()
        pyb.LED(2).off()

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